Servo motor, bir mekanizmanın performansını etkileyebilecek hataları geri bildirim sinyalleri ile kısa zaman aralığında hataları kontrol eden ve bu hataları engelleyen bir DC motor çeşididir. Servo motor çoğunlukla konum kontrolü yapılması istenilen yerlerde tercih edilir.
Servo motorların içerisinde motorun hareketini sağlayan bir DC motor bulunmaktadır. Bu DC motorun dışında bir dişli mekanizması, potansiyometre ve bir motor sürücü devresi bulunmaktadır. Potansiyometre, motor milinin dönüş miktarını ölçmektedir. Servo motorlar diğer motorlar gibi harici bir sürücüye ihtiyaç duymadan çalışabilmektedirler. Genellikle çalışma açıları 180 derece ile sınırlıdır fakat 360 dereceye kadar çalışabilen özel servolar da vardır.
Servo motorlar PWM ( Darbe Genişlik Modülasyonu ) sinyalleri ile çalışmaktadır. Bu PWM sinyaller bir mikrokontrolcüden veya uzaktan kumandadan sağlanabilmektedirler. Servo, her 20 ms içerisinde bir pals değeri okumaktadır. Pals uzunluğu motorun dönüşünü belirlemektedir. Servolar hareket etmeleri için bir komut aldıklarında önce istenilen pozisyona hareket ederler, sonrasında ise o pozisyonda kalırlar. Servolar bulundukları pozisyonu korurken kendilerine dışarıdan bir güç uygulandığında bu güce karşı direnirler. Bulundukları konumu korumak için ise illaki palsin tekrar edilmesi gerekir.
Servo motorlardan iki adet kablo grubu çıkmaktadır. Bu kablo gruplarından biri enerji diğeri ise sinyal kablosudur. Sinyal kabloları enkoder kablolardır. Soketlerde ise ince pimlerin bulunduğu soket enkoder, kalın pimlerin bulunduğu soket ise enerji besleme kablosudur. Servo motora bağlı enkoder servo sürücüsüne sinyal gönderir ve sürücü bu sinyale göre servo motora komut verir.
1 ms pals = 0 derece 1,5 ms pals = 90 derece 2 ms pals = 180 derece
Servo motorların içerisinde motorun hareketini sağlayan bir DC motor bulunmaktadır. Bu DC motorun dışında bir dişli mekanizması, potansiyometre ve bir motor sürücü devresi bulunmaktadır. Potansiyometre, motor milinin dönüş miktarını ölçmektedir. Servo motorlar diğer motorlar gibi harici bir sürücüye ihtiyaç duymadan çalışabilmektedirler. Genellikle çalışma açıları 180 derece ile sınırlıdır fakat 360 dereceye kadar çalışabilen özel servolar da vardır.
Servo motorlar PWM ( Darbe Genişlik Modülasyonu ) sinyalleri ile çalışmaktadır. Bu PWM sinyaller bir mikrokontrolcüden veya uzaktan kumandadan sağlanabilmektedirler. Servo, her 20 ms içerisinde bir pals değeri okumaktadır. Pals uzunluğu motorun dönüşünü belirlemektedir. Servolar hareket etmeleri için bir komut aldıklarında önce istenilen pozisyona hareket ederler, sonrasında ise o pozisyonda kalırlar. Servolar bulundukları pozisyonu korurken kendilerine dışarıdan bir güç uygulandığında bu güce karşı direnirler. Bulundukları konumu korumak için ise illaki palsin tekrar edilmesi gerekir.
Servo motorlardan iki adet kablo grubu çıkmaktadır. Bu kablo gruplarından biri enerji diğeri ise sinyal kablosudur. Sinyal kabloları enkoder kablolardır. Soketlerde ise ince pimlerin bulunduğu soket enkoder, kalın pimlerin bulunduğu soket ise enerji besleme kablosudur. Servo motora bağlı enkoder servo sürücüsüne sinyal gönderir ve sürücü bu sinyale göre servo motora komut verir.
1 ms pals = 0 derece 1,5 ms pals = 90 derece 2 ms pals = 180 derece
Yorumlar
Yorum Gönder